Binome2016-1
Sommaire
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Le Matuidi-Chariot
GRUT Tristan / MULON Pol
Introduction
L'objectif de ce BE est de concevoir un robot compétiteur télécommandé.
Un robot télécommandé est un robot compétiteur dirigé par un humain. Il est donc constitué des composants d'un robot compétiteur moins les phototransistors. En effet la balle est repérée par l'opérateur humain au travers d'une caméra. Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès et hébergeant un site Web. L'opérateur contrôle le robot en utilisant un smartphone connecté sur le point d'accès.
Un robot télécommandé ne peut avancer que sur réception du message du robot ramasseur de balle.
L'opérateur peut diriger le robot à sa guise dans le terrain mais le robot interdit toute sortie de ce terrain. L'opérateur peut capturer la balle avec la pince et la lancer dans le but adverse. La procédure d'activation de la balise du but adverse n'est donc jamais déclenchée contrairement à ce qui se passe avec un robot compétiteur.
La pince doit être réalisée comme pour un robot compétiteur. La contrainte d'occulter les signaux IR de la balle n'est pas utile ici.
1ère Séance : Choix du Projet et Cahier des Charges
Lors de la première séance, le professeur nous a présenté le BE avec les différents types de robot disponibles. Entre les robots ramasseurs de balle et compétiteurs, nous préférions les compétiteurs et nous avons, en plus, choisis de concevoir un robot télécommandé. Nous avons aussi décidé de réaliser une carte éléctronique et un chassis nous même.
Cahier des charges
Ses tâches actives :
- sortir de son garage
- Trouver la balle, le terrain et le but (visibilité)
- Lancer et attraper la balle
Ses tâches passives :
- Ne pas sortir des limites du terrain
- Communiquer avec les buts et les autres robots
- Eviter des obstacles
Matériel requis
| Structure du robot | Circuit de la carte éléctronique | Contrôle du robot |
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2ème Séance : Découverte du matériel et création du schéma du chassis
Aujourd'hui nous avons découvert le matériel (une partie). Nous avions à notre disposition : - la Rasberry Pi et sa batterie - 2 roues classiques et une roue folle - le sonar - les moteurs - le boîtier à pile - les microcontrôleur
Nous avons donc pu voir à quoi ressembler les composants de notre robot (taille et hauteur) afin de pouvoir commencer la première étape de notre projet, la c'est à dire la réalisation de notre châssis.
Nous avons commencé par faire un schéma sur feuille à l'échelle de notre châssis tout en réfléchissant à la place disponible avec les composants
3ème séance : Inkscape
Aujourd'hui, nous avons pris en main le logiciel Inkscape et nous avons commencé la modélisation de notre châssis. "Insérer les images"
4ème séance : Finissions du chassis et réflexion sur la pince
Aujourd'hui nous avons finis la préparation des deux chassis sur Inkscape. Sur l'étage du dessous nous avons placé les piles et la batterie alors que sur celui de dessus nous avons placé la rasberry et la carte électtronique. Nous avons de plus ajouté une cheminé afin de laisser un libre passage aux fils électrique.
Durant cette séance nous avons aussi commencé à considérer le problème de la pince pour attraper la balle et du système d'éjection vers le but. L'idée d'un ressort nous a parus bonne et en prenant connaissance des travaux des années passées nous avons pu établir une première image mentale de notre future pince.
5, 6 et 7ème séance :
Aujourd'hui nous avons vue que nous avions oublié d'ajouter un trou pour le bouton on/off à l'arrière du chassis. Nous avons aussi remarqué que nous aurons besoin d'un point d'appuie supplémentaire au centre du chassis. Nous avons donc adapté notre chassis pour pouvoir l'imprimer. (explication de ta partie)
D'un autre coté, nous avons pris en main le logiciel Fritzing afin de préparer notre futur carte électronique. - ajout de composants - relier les composants - utilité de composants
J'ai aussi pu voir quels composants allons nous utiliser sur la carte électronique et comment ils seront disposés.
Afin de faciliter la programmation, nous avons garder la TB et la FT liées à la raspberry.
8ème 9ème et 10ème séance
D'un coté, nous avons travailler sur la conception de la pince et nous avons décidé de ne pas la faire à l'imprimante 3D mais à la découpeuse laser pour plus de simplicité. Nous sommes donc partie sur un système de propulsion grâce à un ressort. Voici le résultat final :
D'un autre coté, nous avons commencé la conception de la carte électronique sur Fritzing. Nous avons rencontré de nombreux prôblèmes sur ce logiciel car tout d'abord nous ne l'avions jamais utilisé mais aussi nous avions peu de connaissance en électronique (c'était notre première carte).
