Binome2016-1

Le Matuidi-Chariot

GRUT Tristan / MULON Pol

Introduction

L'objectif de ce BE est de concevoir un robot compétiteur télécommandé.

Un robot télécommandé est un robot compétiteur dirigé par un humain. Il est donc constitué des composants d'un robot compétiteur moins les phototransistors. En effet la balle est repérée par l'opérateur humain au travers d'une caméra. Le contrôle du robot se fait via une Raspberry Pi dotée d'une interface WiFi transformée en point d'accès et hébergeant un site Web. L'opérateur contrôle le robot en utilisant un smartphone connecté sur le point d'accès.

Un robot télécommandé ne peut avancer que sur réception du message du robot ramasseur de balle.

L'opérateur peut diriger le robot à sa guise dans le terrain mais le robot interdit toute sortie de ce terrain. L'opérateur peut capturer la balle avec la pince et la lancer dans le but adverse. La procédure d'activation de la balise du but adverse n'est donc jamais déclenchée contrairement à ce qui se passe avec un robot compétiteur.

La pince doit être réalisée comme pour un robot compétiteur. La contrainte d'occulter les signaux IR de la balle n'est pas utile ici.

Séance 1 : Cahier des charges (16/01)

Lors de la première séance, le professeur nous a présenté le BE avec les différents types de robot disponibles. Entre les robots ramasseurs de balle et compétiteurs, nous préférions les compétiteurs et nous avons, en plus, choisis de concevoir un robot télécommandé. Nous avons aussi décidé de réaliser une carte éléctronique et un chassis nous même.

Ses tâches actives :

• sortir de son garage
• Trouver la balle, le terrain et le but (visibilité)
• Lancer et attraper la balle

Ses tâches passives :

• Ne pas sortir des limites du terrain
• Communiquer avec les buts et les autres robots
• Eviter des obstacles

Matériel requis

Structure du robot	Circuit de la carte éléctronique	Contrôle du robot
Plaques de Plexiglas Deux roues motrices Une roue libre contrôleur pour chaque paire de moteurs Servo-moteur Vis Pince système d'éjection cable et résistances	Micro-contrôleur ATMega328p Contrôleur moteurs TB6612FNG FTDI Quartz Adaptateur USB Régulateur 5V Circuit imprimé Boitier à piles	Raspberry Pi et cablage caméra Système de contrôle Xbee Batteries

Séance 2 : Découverte du matériel et création du schéma du chassis (19/01)

Aujourd'hui nous avons découvert le matériel (une partie). Nous avions à notre disposition : - la Rasberry Pi et sa batterie - 2 roues classiques et une roue folle - le sonar - les moteurs - le boîtier à pile - les microcontrôleur

Nous avons donc pu voir à quoi ressembler les composants de notre robot (taille et hauteur) afin de pouvoir commencer la première étape de notre projet, la c'est à dire la réalisation de notre châssis.

Nous avons commencé par faire un schéma sur feuille à l'échelle de notre châssis tout en réfléchissant à la place disponible avec les composants

Séance 3 : Inkscape (23/01)

Aujourd'hui, nous avons pris en main le logiciel Inkscape et nous avons commencé la modélisation de notre châssis. "Insérer les images"

Schéma de la partie basse du chassis

Schéma de la partie haute du chassis

Séance 4 : Finissions du chassis et réflexion sur la pince (26/01)

Aujourd'hui nous avons finis la préparation des deux chassis sur Inkscape. Sur l'étage du dessous nous avons placé les piles et la batterie alors que sur celui de dessus nous avons placé la rasberry et la carte électtronique. Nous avons de plus ajouté une cheminé afin de laisser un libre passage aux fils électrique.

Durant cette séance nous avons aussi commencé à considérer le problème de la pince pour attraper la balle et du système d'éjection vers le but. L'idée d'un ressort nous a parus bonne et en prenant connaissance des travaux des années passées nous avons pu établir une première image mentale de notre future pince.

Séance 5 : découverte de Fritzing et ..... (30/01)

Aujourd'hui nous avons vue que nous avions oublié d'ajouter un trou pour le bouton on/off à l'arrière du chassis. Nous avons aussi remarqué que nous aurons besoin d'un point d'appuie supplémentaire au centre du chassis. Nous avons donc adapté notre chassis pour pouvoir l'imprimer. (explication de ta partie)

D'un autre coté, nous avons pris en main le logiciel Fritzing afin de préparer notre futur carte électronique. - ajout de composants - relier les composants - utilité de composants

Cette carte électronique permettra de contrôler les différents coposants électroniques du robot.

J'ai aussi pu voir quels composants nous allions utiliser sur la carte électronique et comment ils seront disposés.

Afin de faciliter la programmation, nous avons garder la TB et la FT liées à la raspberry.

Séance 6 : Mise en place des premiers composants sur fritzing et ... (02/02)

D'un coté, nous avons travailler sur la conception de la pince et nous avons décidé de ne pas la faire à l'imprimante 3D mais à la découpeuse laser pour plus de simplicité. Nous sommes donc partie sur un système de propulsion grâce à un ressort. Voici le résultat final :

D'un autre coté, nous avons commencé la conception de la carte électronique sur Fritzing. Nous avons rencontré de nombreux prôblèmes sur ce logiciel car tout d'abord nous ne l'avions jamais utilisé mais aussi nous avions peu de connaissance en électronique (c'était notre première carte). J'ai donc commencer la vue shématique en insérant les composants les plus importants.

Séance 7 : continuation de la carte sur Fritzing et ..... (06/02)

Aujourd'hui, nous avons d'un coté travaillé sur la carte électronique sur Fritzing, j'ai commencé à connecter les premiers composants. C'est à dire que j'ai commencé à faire la vue shématique de notre carte. J'ai fait la partie USB avec la FT232RL. Après avoir bien compris comment Fritzing fonctionnait, j'ai travaillé et finis la partie Microcontroleur et Moteur avec une ATMEGA mais aussi la partie Moteur avec la TB. Nous avons eu beaucoup de changement dans cette vue shématique car nous voulions que notre carte soit le plus simple possible.

Séance 8 : Perfectionnement de la carte et ..... (09/02)

Aujourd'hui, nous avons continué et finis la vue shématique de la carte électronique. Nous avons simplifier au maximum les connections et pensé à prévoir l'ensemble des sorties pour les autres composants. Après avoir fait valider et modifier le shéma par le professeur, nous avons pu passer à l'autre partie de la création de la carte sur Fritzing : le routage.

Séance 9 : Routage et ..... (16/02)

Après avoir finis la vue shématique de notre carte, il nous fallait faire le routage de notre carte sur le PCB. Nous avons donc du router l'ensemble des connexions entre les composants de manière simple et logique avec peu de fils pour une compréhension plus facile mais aussi pour simplifier son impression. Cette carte étant notre première, nous avons eu de nombreux problèmes sur le routage. De plus, notre carte comprennait beaucoup de composants. Nous avons donc eu besoin de deux séance supplémentaire hors horaire.

Séance 10 : Erreur après production de la carte et .... (21/02)

Après avoir imprimer notre carte, nous avons remarqué quelques erreurs de routage mais aussi quelques erreurs d'impression, nous avons donc corrigé tout cela et envoyé une nouvelle carte à l'impression.

Séance 11 : Réglage des derniers problèmes sur fritzing et ....(27/02)

Il y eu un dernier problème sur la carte électronique celui ci étant que j'avais fais passé des fils via sous des composants ou il était impossible de souder. Mais heureusement toute ces connections étaient des masses. Nous avons donc réussi à contourner ce problème.

Séance 18 : dernier problème de soudure et ... (04/04)

==Séance 19 : Commencement de la programmation et .... (24/04)==