Binome2018-3
Sommaire
Projets Proie de Quentin et Quentin
Introduction et objectif
Dans ce bureau d'étude d'IMA, l'objectif était de mettre en oeuvre un système communiquant,pour y parvenir nous avions pour objectif de réaliser un robot prédateur ou proie chacun devant respecter ses capacités et instincts naturels.Nous avons choisi de réaliser une proie. Cette page Wiki, sera notre journal de bord pour notre projet elle comprendra toutes les difficultés rencontré et nos réalisations pour la création de notre proie.
Déroulement des différents modules du projet
Dans un premier temps, nous avons décidé sur quels modules nous allons accentuer nos efforts.On différencie quatre parties : la partie châssis, un de nos intérêts principal (étant donné nos capacité en programmation...) la partie circuit imprimé la partie programmation et enfin le montage de notre système communicant.
Le châssis
Dans un premier temps, nous avons dessiné une esquisse de notre projet.Nous recherchions une forme plutôt aérodynamique, en effet ayant décidé de réaliser une proie nous nous sommes donc dit qu'il était nécessaire de réaliser un robot rapide.Le plus compliqué ici c'est de se focaliser sur une unique idée pour la courbe pour notre prototype, il faut prendre en compte la recherche maximal de vélocité pour cela il faut un robot léger avec des choix de composants judicieux. Nous avons choisi la forme avec les lignes les plus modernes, le chassis plus efficace pour placer les éléments tel que la carte, les servos moteurs ou encore l’alimentation. Il faut aussi considérer l'équilibre du véhicule. Pour y parvenir un chassis symétrique, indispensable pour les virages ou même pour éviter que la roue folle de devant frotte. Fichier:Quentindessin.pdf
Nous avons décidé d'utiliser le logiciel Inkscape, facile d'utilisation nous avons vite compris son fonctionnement.
Nous l'avons dimensionné sur papier puis l'avons dessiner sur le logiciel en fonction des dimensions des composants (nous avions donc déjà choisi les composants et effectué le circuit imprimé)
Vous verrez que nous avons décidé d'ajouter un étage à notre prototype pour des raisons esthétique en effet en observant les robots des années passés de nombreux câbles dépassait et cela pollué le visuel du projet.
Pour des raisons de poids nous avons mis un trou plus petit que la carte pour l'y installé, nous avons penser au trou pour fixer les servos moteur, l'alimentation, la roue folle et un système de fixation pour le sonar.
Nous nous sommes fait plaisir en intégrant une mini plaque d'immatriculation.
Suite à l'impression au fab de notre prototype nous avons malheureusement vu que quelques trou était mal dimensionné, nous avons donc par nous même rectifié à l'aide d'une peseuse.
Suite à cette expérience on vous conseille de préalablement imprimé la réalisation sur papier pour vérifier que vos installations soient correctement installées, vous gagnerez du temps par la suite.
Nous vous conseillons vivement l'utilisation du plexiglas 3 mm car les découpes de l’imprimante laser sont propres est très précise.
D'un point de vue critique nous sommes satisfait du résultats mais nous regrettons de ne pas avoir réaliser un travail plus complexe d’emboîtement pour fixer nos composants uniquement à l'aide de nos créations imprimées.
Le circuit imprimé
La conception de la carte de A à Z aurait été trop ambitieux étant donné le nombre de séances et les connaissances nécessaires en électronique. Nous avons donc décidé de la modifié sans la remanier dans son entier-té, nous nous sommes aidés de modèle existant d' années précédentes. Cependant dans un soucis de place et de poids, nous avons enlevé toutes la partie contrôleur de moteur qui n'est d'aucune utilité dans notre cas (propulsion uniquement avec les servomoteurs). Nous avons également remplacé le suiveur de ligne par un capteur Hall. Enfin, nous avons essayé de diminuer au maximum les dimensions de la carte en comblant la place laissée par le contrôleur de moteur et les quelques led supprimées dues à leur manque d'utilité. La réalisation de cette partie du projet nous a pris la majorité de notre temps, en effet nous avions décidé de mettre l'accent sur cette partie. Quand on eu fini de placer tous nos composants le routage nous a pris 3 séance en effet placé les fils correctement ainsi que les composants demande beaucoup de temps et de patience, éviter les angles de 45 degrés, ne pas chevaucher ou même effleurer deux fils entre eux. Mais également prévoir des sorties pour plus tard au cas ou un problème ou un oublie surviendrai. La version finale du PCB : Média:Quentinima2.zip
Il a fallu par la suite soudé touts les composants une tache qui nous a pris 3 séances qui demande minutie et précision. Les professeurs vont ensuite vérifier qu'il n'y a pas de court circuit créer par de mauvaises soudures, il vous restera alors à entrer le programme arduino sur la carte.
L'algorithme de fonctionnement
Nous avons réaliser un travail basique sur l’algorithme, étant conscient de nos manques de connaissance nous nous sommes appuyés de programmes passé, au final notre robot avance et fait a intervalle de temps régulier des rotations de 90 degrès.
Avancer
void avancer(int vitesse1, int vitesse2) {
servo1.write(90+vitesse1);
servo2.write(90-vitesse2);
}
Fonctionnalités du robot final
Nous avons rempli l'objectif de réaliser un robot proie, qui roule et qui est capable de faire des rotations.
Bilan
C'est un bilan mitigé que nous faisons de ses 40 heures de bureau d'étude d'ima en effet la consigne principal a était respecté, nous avons réalisé une proie rassemblant les critères de bases et avec un design qui nous plait vraiment. Cependant la répartitions de notre temps de travail sur chaque sous partie est on peut le dire à la fin pas totalement efficace. Trop de temps sur le châssis avec de plus quelques erreurs sur les insertions, une compréhension plus que longue pour réaliser notre premier pcb, un temps de soudures sous estimés et un programme simpliste par manque de temps. Nous avons essayé une innovation par rapport aux autres années, posé les servomoteurs à l'aide de serreflex,avec un résultat satisfaisant mais pas transcendant vis à vis d'autre méthode. Nous somme content cependant de montrer notre projet, fier du chemin accomplis et certain de pouvoir mieux faire si l'occasion nous le permet.
