Fichier:Cherche but.txt

Le robot se place en mode 1200 Hz pour ignorer les ondes reçues par la balle qui continue d'émettre. Il va tourner jusqu'à voir de l'infrarouge en face de lui : il est face à un but. Il mémorise la valeur d'infrarouge qu'il voit à cet instant. Il va, à chaque instant, comparer cette valeur avec la nouvelle valeur du capteur : lorsqu'il y a une différence notable (de 50 par exemple), alors c'est que le bu s'est éteint. Il convient ensuite de compter le nombre de secondes jusqu'au prochain changement : s'il vaut 4, il sait s'il s'agit de son but ou de celui de l'adversaire. Soit il tire, soit il cherche l'autre but.