Synchronize2011-1 : Différence entre versions

Version du 12 mars 2012 à 16:44

Les objectifs de ce Bureau d'Etude

Le but de ce Bureau d’Étude est de concevoir dans un premier temps des robots remplissant une fonction précise comme le suivi de ligne ou la synchronisation avec un autre robot et dans un second temps, les robots doivent intégrer toutes les fonctionnalités proposées. Nous avons été chargé de concevoir un robot destiné à être synchronisé avec un autre robot.

Objectifs de la première partie:

1) Il faut concevoir un robot permettant d'accueillir principalement un boîtier NXT, un boîtier de piles, une foxboard et quatre capteurs.

2) Le robot qui rencontre un obstacle s'arrête et cherche une issue en balayant successivement à gauche et à droite. Lorsque aucun objet n'est détecté, le robot redémarre.

3) Il faut connecter les deux robots communicants par bluetooth afin qu'ils puissent mutuellement recevoir et envoyer des messages à l'autre.

4) Les deux robots avancent en même temps ; lorsqu'un robot détecte un objet, il envoie un message à l'autre et ils exécutent le programme d'évitement mis au point précédemment.

Objectifs de la deuxième partie:

Le robot doit intégrer les fonctionnalités suivantes :

1) être capable de suivre une ligne bleue et une ligne rouge discontinues

2) être capable de capter une carte RFID

3) être capable de connaître sa position exacte

4) être capable de se synchroniser avec d'autres robots

5) être téléguidé via un téléphone androïd

Le robot final effectuera une réprésentation à la fin du Bureau d'Etude.

Construction du Robot synchronisé, ATOM.

30/01/2012: Première séance: Construction du robot.

La base du robot

Nous avons construit la base de la structure du robot incluant trois moteurs. Nous avons tout d'abord repris le modèle de construction du manuel Légo puis nous avons modifié l'original pour que le robot puisse intégrer tous les éléments nécessaires à sa fonctionnalité. Puis, nous avons monté les roues avec dans un premier temps des chaînes. Finalement, nous avons opté pour des pneus car les chaînes n'étaient pas assez tendues et occasionnaient des frottements.

Après introduction du boîtier NXT

06/02/2012: Deuxième séance: Fin de la construction, début de la programmation.

Après introduction de la Foxboard

Nous avons terminé de construire la structure du robot en incluant le matériel nécessaire à l'alimentation des moteurs, le fonctionnement du capteur à ultrasons etc. Nous avons situé à la base de notre robot, le boîtier de piles. Cependant, nous avons laissé un accès pratique en cas de changement de piles par un système de bascule d'une partie de la structure.

Le robot dans sa finalité

Programmation pour la première partie du projet

Première partie du programme:

Nous avons réalisé un premier code via le logiciel Lego Mind Storm permettant au robot de s'arrêter s'il détecte un obstacle et d'avancer sinon. Puis nous avons mis au point un système de balayage de la zone : Le robot pivote successivement d'un angle donné à gauche et du double de cet angle à droite etc ; ainsi, il contourne l'objet par le chemin le plus accessible selon la position de l'obstacle. Nous avons imposé un angle maximum de pivot pour éviter que le robot tourne de 360°. De cette façon, si l'obstacle est en mouvement, le robot s'arrête quand il atteint l'angle limite et il redémarre quand il n'y a plus d'obstacle.

Seconde partie du programme:

Nous avons tout d'abord réalisé un court programme, en collaboration avec le second groupe chargé des robots communicants, qui permet d'envoyer et de recevoir des message par bluetooth d'un robot à l'autre. Ensuite, nous avons élaborer un code qui permet à un robot d'informer l'autre s'il détecte un obstacle. De ce fait, les deux robots mettent en œuvre le programme d'évitement de l'obstacle tout en communicant afin de trouver l'issue qui permettra aux deux robots de contourner l'objet.