FoxBoard MindStorm système 2013

Communication vers le MindStorm

Pour gérer le robot dans le mode télécommande, il suffit de lui envoyer un octet dans la boite aux lettres n°3 dont les 4 bits de poids forts sont à zéro. Voici la signification de ces octets :

• valeur 0x00 (0) : arrêt du robot ;
• valeur 0x01 (1) : le robot avance ;
• valeur 0x02 (2) : le robot recule ;
• valeur 0x03 (3) : le robot tourne à gauche ;
• valeur 0x04 (4) : le robot tourne à droite ;
• valeur 0x05 (5) : le robot affecte à ses moteurs les valeurs trouvées dans les boites aux lettres n°5 et n°6.
• valeur 0x06 (6) : le robot lance la balle

Communication vers la FoxBoard

Les valeurs de retour du MindStorm vers la FoxBoard, messages reçu dans la boite aux lettres n°4, sont comme suit :

• un bit pour indiquer si la commande a bien été exécutée ;
• un bit pour indiquer si le robot n'est pas bloqué pour cause d'obstacle ou de sortie de terrain ;
• 3 bits pour le score de l'équipe et 3 bits pour le score de l'adversaire.